基于体感机械臂的舒适控制算法设计研究
分析人体手臂在体感控制中的舒适程度，高空坠物打击体感公司，依据疲劳度理论建立手臂舒适范围空间模型。采用体感方式控制机械臂运动，通过径向测试实验与点阵z定实验测试手臂的舒适参数，拟合控制映射函数，提出基于体感机械臂的舒适控制算法。
体感技术是指通过做出肢体动作而无需操作任何复杂的控制设备就可以身临其境的人机互动技术[1]。区别于按键与触摸等传统的交互方式，体感技术提升了操作的灵活性、直观性，在游戏、移动应用、运动康复、虚拟学习系统等领域中，有着越来越广泛的应用[2-5]。
目前的体感机械臂控制算法中，对于人手臂与机械臂姿态之间的映射，主要是基于几何关系求其运动学正反解[6]，其思想是进行线性映射，令机械手臂完全模仿人的手臂姿态。而人体手臂构造与机械不同，手臂的生理结构决定了其不具备机械关节那样完全的自由度[7]，而且考虑到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同动作的难易程度也不尽相同。这就导致在操作机械手臂完成一系列动作的过程中操作者容易疲劳，效率较低，不能长时间作业。
为了减轻使用者的疲劳度，提高控制的舒适性和效率，考虑人手臂的舒适程度以及能量消耗等因素的影响，提出一种基于映射关系的体感机械臂舒适控制算法。
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电气设备安全管理制度
1.所有变电、配电设备、动力设施、照明电器，未经允许任何人不准擅自移动或挪做它用，如确因生产检修等原因需改动或改变用途，必须以书面形式向公司主管部门提出，经研究批准后方可进行。
2.电气维修安装作业应有二名以上电工配合工作，电气维修安装作业不准单人单独进行。
3.各部门因生产需要所配置的变压器、配电柜、电动机及带金属外壳的电力开关等电气设施，应具备良好的保护措施，接地线应按规定设置，接地保护线需单独设置，严禁将接地线接在建筑物和其它设备上。
4.电工承担全公司的电气设备维修任务，对生产区域内的动力设备及照明设备应定期进行保养并经常检查各配电柜、开关柜和电机运转情况，发现问题及时处理。
6.加气站电器及线路的选型、安装必须符合用电区域防爆等级要求。
7.加气站须认真执行当地电业管理部门的安全用电管理规定。
8.电气设备及电线、电缆严禁超负荷工作。
9.用电警示标志须醒目，防护用具要完好、有效。
10.电气设备和线路，应参照有关规程做好适时修理和报废。
11.要定期检查、测试设备、管线的导静电接地装置并保证完好有效。
12.在停电状态下，应使用防爆安全电筒。
13.对加气站内的电气密封要定期检查，如发现密封不良必须用防爆工具立即修复或更换。
14.每季度做一次设备有效性检验，做好检验记录并入档保存。
16.在高强闪电和雷击频繁时，应停止加气，必要时须切断电源，待雷击过后，再正常加气。
17.设备运行过程中，若发现异味、变音等异常情况，高空坠物打击体感企业，应及时采取措施并反映给相关人员进行处理。
如何加强现场作业安全管理监督
生产作业现场是一个动态、复杂、多变的环境，是物质、信息、人员的动态交汇的场所，是企业安全管理的聚焦点。据有关资料显示，各类安全事故的90%以上发生在生产现场。因此，强化生产现场的安全管理是做好安全生产工作的重中之重，是减少和事故发生的重要措施，是实现安全生产目标的重要途径。抓好生产现场安全管理在实践中应从以下几个方面入手。
一、是要在思想上高度重视安全生产管理
（一）、要在班组形成强大的安全思想攻势及安全文化氛围，以舆论宣传征服人心，以强化安全意识推动安全工作，并针对不同时期员工队伍中产生的松动情绪，及时敲警钟；（二）、要动之以情，晓之以理，组织员工分析事故案例，以事实算三笔账（给个人、家庭带来痛苦的账、给企业带来经济损失的账、给社会造成不良影响的账）的方式，云南高空坠物打击体感，激发员工抓好安全生产的自觉性和责任感。
二、要在技术上强化安全生产管理
员工操作技能不熟，操作方法不当造成也是造成现场安全事故的一个原因。因此必须建立好安全技术防线，加强对员工安全技术知识教育和安全操作技能的培训。（一）、可以制定现场操作指导书规范作业流程并严格培训和实施。（二）、可以开展岗位技术练兵、操作技能竞赛等活动，提高职工安全技能。
三、要在组织上、奖惩上落实安全生产管理。
严密组织机构，明确职责、落实责任，是搞好现场安全管理的前提条件。（一）、可以成立安全检查小组、安全督查组，定期召开安全办公会、督查会，解决处理现场管理中的重点、难点问题，提出现场管理的目标和要求，从组织上为搞好现场管理提供保障。（二）、要到现场多检查、多监督。对发现的wei章行为该处罚的就处罚；该教育的就教育。决不迁就姑息、避重就轻。对重视安全生产、对安全生产有贡献的该表杨的就表杨，该奖励的就奖励。在公司营造成抓安全生产来真的的气氛。
现场安全生产管理是一个相当复杂的系统工程，必须实行全员、全过程的安全管理，才能保障安全生产。
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